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La paroisse de Sancy existe dès le XIIème siècle. Elle appartient alors à l’abbaye Royale de Saint-Denis, comme beaucoup de terres de la forêt du Mans. La forêt est défrichée, un prieuré est fondé à Maisoncelles.
En 1249, l’évêque Pierre de Cuisy abandonne les dîmes perçues dans les paroisses de Maisoncelles, Lihou, Sancy, Giremoutiers, Coulommiers et Aulnoy au châpitre cathédral de Meaux.
Au XIVème siècle, la Seigneurie passe à une famille locale.
Le fief comprend un château au centre du village, la ferme voisine et une grande partie du territoire communal.
La seigneurie passe de mains en mains jusqu’au milieu du XVIIIe où elle échoit à la famille Brussel de Sancy, qui la détient jusqu’à la Révolution. Augustin Jean Brussel sera le premier maire de la commune.
A la fin du 19ème, Sancy est essentiellement agricole, avec quelques artisans. Entre Sancy et Mauperthuis se trouvaient autrefois des vignes dont il ne reste plus trace que dans le toponyme « Bois des Vignes ».
Le territoire s’étend sur 548 ha. Il est composé d’une petite vallée au fond de laquelle coule le ru de Vaudessart, qui se jette dans le Grand Morin.
Le village ne possède pas de vocation économique particulière, hormis un hôtel-restaurant 3*** associé à un centre équestre, et 3 fermes, dont la ferme Paquet, spécialisée dans le produits laitiers : beurre, fromage frais et tomme de Sancy.